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Comment procéder à un lancement de la "Motion Task" sur Lexium 15 LD en connexion CanOpen ?

Pour procéder au lancement d'une "Motion task" sur un Lexium15 LD avec le bus CanOpen, il faut :

  • sélectionner en plus du mot de commande "Controlword" de la table "Receive", les mots suivants :
               => "motion task number for PP-Mode": adresse 16#2080 (1 word), 
               => "modes of operation" adresse : 16#6060 (1 octet),
  • ajouter dans la table "Transmit", les mots suivants :
                =>"actual Motion task number" adresse : 16#2081 (1 words)
                =>"position actual value in user un" adresse : 16#6064 (2 words). (En option)
                =>"modes of operation display" adresse : 16#6061 (1 octet).
    Par précaution, placer le mot de Mode opératoire à la fin de la trame pour ne pas avoir des décalages d'octets.

Le mode 'Motion Task" est activé en mettant la valeur 16#00FF (255) dans le mot "modes of operation" adresse : 16#6060.
Après avoir saisi le numéro de la Motion task à exécuter, le lancement du mouvement se fait par la transition du mot de commande 16#6040 de la valeur 16#0007 à 16#000F.

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